MODELAGEM CINEMÁTICA E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DO MANIPULADOR ROBÓTICO DOBOT MAGICIAN

Resumo

Este artigo apresenta a modelagem cinemática, simulação e validação experimental do manipulador robótico de 4 graus de liberdade (GDL) Dobot Magician. A cinemática direta e inversa são desenvolvidas utilizando a convenção de Denavit-Hartenberg (DH). Um modelo virtual do robô é implementado no software MATLAB com o Robotics Toolbox para simular o posicionamento do efetuador final. A validação experimental é conduzida em bancada, medindo-se manualmente a posição real do robô com auxílio de papel milimetrado. O erro de posicionamento, quantificado pela distância Euclidiana, é analisado em duas frentes: (1) comparando os dados da simulação em MATLAB com os dados experimentais e (2) comparando os dados de posicionamento reportados pelo software proprietário Dobot Studio com os dados experimentais. Os resultados quantificam a discrepância entre o modelo teórico, a representação do software e o desempenho físico do robô, fornecendo uma análise crítica das fontes de erro e das implicações para aplicações educacionais e de pesquisa.