ANÁLISE DE NÃO-LINEARIDADE DE ATUADORES ROBÓTICOS PNEUMÁTICOS (PNEUNETS)

Resumo

Este artigo traz uma análise sobre atuadores complacentes do tipo Pneunet no que tange à relação de sinais de estímulo e respostas mecânicas. O objetivo desta análise é detectar as possíveis não-linearidades no comportamento dos Pneunet’s em resposta aos sinais de entrada. Os dados coletados neste documento contribuem para o estudo do comportamento dos soft robots a sinais de controle. Para comprovar essas características, foram realizados experimentos em um modelo de atuador feito de elastômero de platina, utilizando um kit de testes de soft robots, que envia indicações de controle em malha aberta através de um código em LabVIEW, onde esse sinal elétrico é convertido em pressão pneumática. Foram escolhidas quatro faixas de pressão, sendo analisados a variação de deslocamento e a força exercida em cada faixa. Foi observado que as variáveis de saída aumentaram de forma não-linear com o aumento da pressão, além de uma oscilação considerável na movimentação do atuador.