PROJETO DE ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA COM VISÃO COMPUTACIONAL E CONTROLE PROPORCIONAL

Resumo

Este trabalho aborda o desenvolvimento de um robô seguidor de linha utilizando visão computacional e controle proporcional. O objetivo foi projetar e construir um robô que usasse uma câmera, em vez de sensores de infravermelho, para detectar a linha no chão e antecipar movimentos. Os métodos incluíram a seleção de componentes, a criação de software para processamento de imagens e o controle das rodas do robô, além da integração e teste do sistema. Cada imagem capturada pela câmera foi convertida para tons de cinza, filtrada com desfoque gaussiano e binarizada. Operações de dilatação e erosão foram aplicadas para melhorar os contornos da linha. O controle das rodas, baseado nas imagens processadas e utilizando controle proporcional para medir a diferença entre a posição atual da linha e a posição de referência, permitiu ajustes de direção, resultando em um robô capaz de seguir a linha com precisão. O uso da câmera apresentou resultados promissores na detecção da linha, permitindo que o robô exibisse o comportamento esperado durante os testes. Trata-se de um trabalho em andamento e embora o desempenho tenha sido qualitativamente satisfatório em vários experimentos, ainda é necessário quantificar esses resultados e compará-los aos de outros métodos.