UTILIZAÇÃO DO ALGORITMO ENXAME DE PARTÍCULAS NA SINTONIA DOS PARÂMETROS DE UM CONTROLADOR PID PARA O CONTROLE DE UM SISTEMA PÊNDULO DE FURUTA

Resumo

O presente trabalho sugeriu utilizar dois métodos para a sintonia de um controlador proporcional-integral derivativo (PID), no qual é envolvida a técnica clássica de Ziegler-Nichols e o algoritmo enxame de partículas (PSO) aplicado ao Pêndulo de Furuta, que é considerado um sistema fortemente não linear e instável. O sistema possui um braço com uma de suas extremidades acopladas ao eixo de um motor e a outra a um pêndulo, no qual uma perturbação é aplicada ao mesmo, alterando sua posição angular. Sendo assim, o ângulo do braço é constantemente modificado para retornar o pêndulo ao seu arranjo inicial. Para realizar o controle, foi utilizado o PID e seus parâmetros foram ajustados mediante ambos os artifícios. O primeiro método é uma técnica clássica utilizada para sintonizar controladores PID, já o PSO é uma técnica que auxilia na resolução de problemas de otimização. Por fim, foram comparados os resultados com o intuito de estudar a eficácia e a vantagem de um método perante o outro. Via simulações, nota-se que os parâmetros encontrados através do algoritmo proporcionaram um melhor controle do sistema. Já o outro método, por ser uma técnica elementar, não pode ser aplicado, devido à natureza do sistema.