Utilização do Roomba para desenvolvimento de plataforma para ensino de robótica com o ROS - Robot Operating System

Resumo

O Roomba, da iRobot, é um robô autônomo robusto para ambientes internos, com sensores e uma interface de controle integravel a sistemas microcontrolados. Este tipo de robô impulsiona o desenvolvimento de plataformas programáveis, sendo o ROS (Sistema Operacional para Robótica) um dos frameworks mais utilizados por ser aberto e fornecer ferramentas amplas, como pacotes e simuladores. Este trabalho tem como objetivo adaptar o Roomba 650 para ser uma plataforma baseada em ROS, focando no ensino de robótica, especialmente em navegação autônoma e localização (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping).