Sintonia dos parâmetros de um controlador PID aplicado a um sistema ball and beam utilizando o algoritmo simulated annealing

Resumo

Este trabalho visou sintonizar um controlador PID para controlar um sistema Ball and Beam
utilizando-se do algoritmo Simulated Annealing. O ball and beam é um sistema de controle no qual, o
objetivo é controlar a posição de uma bola que rola sobre uma viga, em que, a ação de controle é feita
deslocando-se a posição angular da viga apenas. O controle do sistema foi realizado pelo controlador
PID, onde seus parâmetros foram sintonizados pelo algoritmo simulated annealing. Este último, é uma
meta-heurística amplamente utilizada em problemas de otimização, agindo na busca da melhor solução
possível para um determinado problema dentre um universo de soluções possíveis. Testes e simulações
computacionais foram feitas, os resultados obtidos constataram que o algoritmo simulated annealing
proporcionou uma ação de controle de melhor qualidade, em comparação com a aplicação de outros
tipos de métodos.